恢复机器人是一种辅佐人体完结肢体动作，完结助残行走、恢复医治、负重行走、减轻劳动强度等功用的医疗机器人，其总的方针是代替/辅佐恢复医治师，对举动妨碍进行医治（如由中风、伤口性脑损害及其它损害引起的举动妨碍），简化传统恢复医治“1对1”的深重的医治进程。

　　规划恢复机器人开端的一个意图便是在残疾人和环境之间放置一个机械臂, 经过这个机械臂来部分或悉数的完结操作功用 。最早完结商业化的恢复机器人是由英国Mike Topping公司1987年研制的Handy1，至今已有近30年的展开前史。Handy1有5个自在度，残疾人可厉兵秣马它在桌面高度吃饭。

　　外骨骼机器人不只能够帮忙瘫痪患者恢复身体穷户，还能强化一般人的身体机能，现在现已成为各国研制的首要方向。外骨骼机器人的概念切口于 19 世纪，其本质是一种可穿戴机器人，能够为穿戴者凭空捏造维护功用、增强穿戴者的才干，比方延展、弥补、代替或增强者的身体功用、肢体运动才干和负重才干。外骨骼机器人穷户的系统性研制始于 20 世纪 60 年代，以 1965 年的美国 Hardiman 项目为代表。Hardiman 是“Human Augmented Research and Development Investigation”（Hardi）以及“manipulator”（man）的缩写，意为人体增强与展开调研凉爽的控制设备。Hardiman 项目旨在研制可穿戴的机械外骨骼以增强者的力气，其穷户凶猛首要包含军事、修建施工和救灾。该项目由美国国防部支撑，由通用电气公司与康奈尔大学协作研制。该项目作用 Hardiman 样机是最早的动力外骨骼机器人样机，Hardiman 样机规划意图为帮忙展望转移重物，但受其时科技水平作为而无法投入实践凶猛。

　　依照《上海恢复机器人路线图研讨报告》的分类，恢复机器人按功用恢复办法分类，能够分为功用恢复型（非穿戴式）、功用恢复与辅佐复合型（穿戴式）、功用代偿型以及功用辅佐型四种类别。

　　我国杂乱系统办理与控制国家要点试验室任副主任侯增广论述了恢复机器人需求处理的问题：正常人的神经通路是疏通的，就像一个控制系统，脑是指令器官，下肢、肢体恰当于履行器，当脊髓遭到损害，脑部的指令到履行器的通路是阻断的或是损害的，这时大脑的指令就无法牵挂传达。

　　功用恢复型（非穿戴式）和功用恢复与辅佐复合型（穿戴式）机器人首要面向术后恢复集体，以到达必定医治作用为意图，针对具有四肢、脊椎等术后恢复人群的复健需求，是辅佐运动、练习上下肢恢复和肢体练习的医疗机器人。此分类中的外骨骼机器人为恢复机器人的重要展开趋势，也是国内的发奋研制抢手领域。外骨骼机器人不只能够让患者体会之前简直不或许完结的动作，还能够帮忙健康人（如土兵）移动速度更快，负载更多。

　　功用代偿代替型机器人和功用辅佐型机器人首要面向晚年集体和残疾集体，针对患有晚年慢性病以及永久残疾患者等存在举动妨碍的人群，首要为患者完结特定动作和到达正人的日子规范，首要包含智能轮椅和陪护机器人等。人工神经恢复机器人系统“神工一号”项目负责人明东教授称，功用代偿型是和恢复型是两代穷户，一种是被迫的、一种是主动的，要客观看待它们的价值，未来很或许这两种穷户合二为一。

　　恢复机器人的临床凶猛优势首要在于：1、机器人更合适履行长时刻简略重复的运动使命，能够确保恢复练习的强度、作用与精度，且具有杰出的运动共同性；2、恢复机器人具有可编程才干，可针对患者的损害程度和恢复程度，凭空捏造不同强度和办法的个性化练习，増强患者的主动参加认识；3、恢复机器人一般集成了多种传感器，而且具有强壮的信息处理才干，能够有用监测和记载整个恢复练习进程中人体运动学与生理学等数据，对患者的恢复展开给予实时反应，并可对患者的恢复展开作出量化点评，为医师改进恢复医治方案凭空捏造依据。

　　外骨骼机器人能够详细凭空捏造支撑、维护、增强、信息交互功用，外骨骼的穷户规划依功用而有别，依照功用可分为以下四类：（1）为穿戴者身体活动凭空捏造帮忙支撑功用，凶猛场景如医疗恢复、日子民用等；（2）为穿戴者凭空捏造身体维护功用，凶猛场景如军事救灾等；（3）为穿戴者凭空捏造增强力气功用，凶猛场景如工业制作、物流运送等；（4）为穿戴者与环境的信息交互凭空捏造接口功用，凶猛场景如长途控制、文娱等。

　　全球恢复机器人职业规划：依据BCG猜测，恢复机器人2015年拴住份额达2.8亿美金，2016年估量可达3.2亿美金，2020年达13.5亿美金，5年期间年添加率为36.97%。恢复机器人拴住在美国欧洲等发达接连的拴住份额显着高于展开我国家。WintergreenResearch对未来恢复机器人的拴住给与了更达观的估量，估量2015到2020年，恢复机器人拴住将由0.43亿美元添加至18亿美元，年复合添加率为211%，Markets&Markets估量其间外骨骼机器人拴住将由0.33亿美元添加至10.55亿美元，年复合添加率为200%。

　　2019年我国恢复机器人拴住规划为 2.9 亿美元，在医疗机器人中的占比为 47%。据Frost&Sullivan核算，我国恢复机器人2018年拴住规划为2.1亿元，估量将以58%的年均复合添加率添加至2023年的20.4亿元。我国机器人安置‚十三五‛全体展开方针要求2020年在安置规划上，助老助残、医疗恢复等领域完结小批量出产及凶猛，跟着国人逐步摒弃‚重医治轻恢复‛观念，肢体残疾人士和晚年人恢复逐步成为刚需，恢复机器人的拴住空间逐步被翻开。

　　从发病原因来说，运动妨碍是恢复机器人运用的首要场景，中风、脊髓损害会引起运动的妨碍，其间从数量上来说，中风（脑卒中）的影响份额最大。我国脑卒中患病率高达1.82%，未来中风的发病份额上升会很快，而且年轻化趋势非常显着，脑卒中急性期后患者中约有80%留有不同程度的功用妨碍。循证医学证明，在脑卒中存活的患者中，进行活跃的恢复医治，可使90%的存活患者能从头恢复步行和日子自理才干。中风患者存活时刻非常长，期间需求不断投入，为保证身体健康和日子质量，这也造就了恢复机器人的巨大拴住。

　　从恢复服务凭空捏造安排数量来看：1、我国公立医院医院恢复科数量还较少。依据卫计委数据，截止 2019 年 6 月底，全国医院 3.3 万个，其间二级以上的医院有 9256 个。2011年卫生部下发《归纳医院恢复医学科建造与办理攻略》告诉，要求一切二级以上归纳医院有必要建造恢复医学科。但实践上，因为恢复科所发生的效益比较低，医院更乐意将资源投入到其他效益产出更高的科室，遵法肿瘤内科等。故截止 2016 光明磊落，二级以上归纳医院实践树立恢复科并已运营的不到一半。2、我国民营恢复专科医院数量坚持安稳添加：到 2016 年，我国共有恢复专科医院 495 家，同比添加 9.27%。其间公立恢复医院数量为 163 家，民营恢复医院数量为 332 家，最近几年民营恢复医院数量坚持安稳添加，2012 年至 2016 年，民营恢复医院数量从 173 家添加至 332 家，年复合增速为 17.70%。3、我国残疾人恢复安排数量坚持安稳添加。在方针推动下，到 2019 光明磊落，全国已有残疾人恢复安排 9775 个，比 2018 年添加 739 个。其间肢体残疾恢复服务安排数量为 4312 个，占比为 44.11%。

　　现在我国具有二级以上的医院有 9256 家，假定未来 50%都树立恢复科，则我国具有恢复科的归纳型医院数量为 4628 家；2016年我国具有恢复专科医院 495 家，2019 年国内肢体残疾恢复服务安排数量为 4312 个。假定每家归纳型医院的恢复科、每家恢复专科医院以及每家肢体残疾恢复服务安排至少配臵一台上肢恢复练习机器人和下肢恢复练习机器人，则未来我国关于恢复机器人的需求将到达 18872 台，假定单台恢复练习机器人的价格约为 50 万元，我国各类恢复练习中心关于恢复机器人的需求量将到达 94.35 亿元。

　　从结构上来说，以ReWalk系列机器人为例，恢复机器人首要由3个部分组成：1、软件控制系统；2、机械支撑和动力系统；3、传感器系统。以上三个系统首要结构和功用如下，软件控制系统：软件控制系统包含电脑、软件和电池。其是信息处理中枢，经过对检测的数据进行剖析做出下一步行走的操作指令；机械支撑和动力系统：其组成机器人的主体部分，经过电机的驱动，带动整个机械结构的运动，封爵完结带动运用者行走的功用。此安排模拟了人体下肢的形状结构；传感器系统：首要是传感器关于人体重心细小改动的检测，传递数据给软件控制系统，封爵判别运用者的运动状况。

　　恢复机器人的首要穷户痛点在于：人的关节准确对准、系统平衡安稳性，投机设备的压力捆绑感、防止皮肤损害、判别并应对用户操作失误等。依据 FDA 数据，业界头部医疗类外骨骼设备都存在设备毛病和用户受伤的事例。

　　恢复机器人的机械臂(或称为操作器)要求结构精巧,运动灵敏,有较大的作业空间,一般为多自在度串联机器人结构。针对不同的凶猛,出现了4到8个自在度结构。其间作业站型机器人的自在度较少,结构尺度也比较小。而需求全方位运动的机器手臂则需求6个以上的自在度,尺度也比较大,到达800mm左右,如正义的MANUS手臂。恢复机器人的手臂以旋转自在度为主,有的带有可弹性的基座以添加手臂的作业规划。为了添加手爪的灵敏性,一般在手臂结尾规划3个反转自在度。因为不需求拿过重的物体,所以机械臂的有用载荷一般比较小,从0.5kg-2kg。除了电机驱动的机械手臂,也出现了气动肌肉手臂,具有结构简略、紧凑和节能等特色。嵌入式手臂将驱动器、控制器都集成到手臂内,完结了模块化,是首要的手臂办法。

　　恢复机器人手臂的控制有模块化控制和用户自在控制两种办法。模块化控制是针对某一项详细使命预先编制好控制程序模块,用户只需求宣布简略的指令就可完结一组动作,简化了操作,能更有用地完结使命,可是一般需求与固定的作业途径结合。用户自在控制办法使机器手臂有了更大的灵敏性,但对用户本身控制才干的要求进步了。两种控制办法各有优势,所以关于要履行各种多样化使命的恢复机器人最好以两种办法相结合,以使控制更有用。机器臂上一般配备了编码器、力觉和视觉等多种传感器,能够完结运动反应,进步自主运动功用。

　　用户在运用恢复机器人进程中需求不断地与机器人沟通，人机接口的灵敏、白日升天易用是恢复机器人高效运转的根底。操纵杆和功用键盘是最常用的接口办法；平板显现器和触摸屏能够选用菜单办法操作，一起还能够显现机器人的反应信息；语音接口有普适性，可是本钱较高，还不能完结完好的自然语言沟通。针对有语言妨碍的用户还出现了以摄像机监测头部、眼睛和手的动作、方位来判别意图并构成控制指令的接口办法。穿在身上的触觉服能够丈量身体的刻不容缓改动，判别用户意图。手臂或脖颈等部位的肌电信号也能用作驱动指令。鹰眼系统经过丈量眼电压(EOG)来拓宽眼睛和颅骨的相对方位，用户经过移动头部或眼睛来移动屏幕上的光标挑选操作项目。谈笑自若还有一些针对执迷不悟用户专门规划的接口系统，如口含板等。现在，高档的接口穷户还需求进一步展开才干到达抱负的实践凶猛阶段。一般一个恢复机器人系统需求一起规划多个人机接口办法以便当选用。

　　比人机接口穷户更先进的是脑机接口穷户。脑机接口，常被简称为BCI，它是指经过在人脑神经与具有高生物相容性的外部设备间树立直接联接通路，完结神经系统和外部设备间信息交互与功用整合的穷户。简略来说，便是完结用意念控制机器。它意味着，人与机器的首要交互办法，除了手艺输入，以及近几年切口的人工智能语音交互之外，还能够直接经过大脑向机器发指令。

　　北京理工大学孔祥站博士指出，依据人机交互的控制是将来恢复机器人展开的一个重要主线。这个进程需求咱们取得机器人的状况信号、动力学、运动学等等，关于人的生理信号，咱们要取得肌电信号、脑电信号、血压、呼吸等等。脑电很简略受外界环境的影响，而肌电信号也受皮肤干湿度、毛发等要素影响。最简略的凶猛是用脑电波直接作用于假肢，恢复患者的运动穷户。但现在非侵入式的脑电波接纳器仅能捕捉到比较简略的开关信号，而侵入式的设备能捕捉较强的脑电波但现在归于研讨阶段。

　　2019 年 10 月，法国格勒诺布尔-阿尔卑斯大学教授 Alim-Louis Benabid 在《柳叶刀》上宣布运用半侵入式脑机接口穷户帮忙高位截瘫患者控制外骨骼系统的研讨作用。半侵入式脑机接口穷户首要依据皮层脑电图（ECoG）进行信息剖析，该系统运用皮层外表电极而不是脑安排的刺入式电极，半侵入式的安全性高于侵入式，引发人的免疫反应和愈伤安排的几率相对较小，且空间分辨率优于非侵入式。该研讨的系统具有无线控制、颅骨植入式及长时刻生物相容性等特色，其解码模型可每 7 周校准一次，必定程度上下降患者和医治师的担负。

　　杂乱的恢复机器人系统需求将多个履行器、各种传感器集成在一起，采纳系统集成的安全性和牢靠性尤为重要，谈笑自若还要求系统有杰出的扩展才干。CAN总线因本钱低，数据传输速度快，具有牢靠的错误处理和检错机制等长处，已被凶猛到一些恢复机器人中。谈笑自若，TIDE项目研讨的M3S是专门用于恢复机器人的通讯总线规范。它将轮椅的电机控制器、操纵器、机器人作业站、环境控制器和语音合成器等都作为结尾履行器，能够便当地直接联接到总线首要公司状况

　　全球闻名的恢复机器人首要包含Ekso、Rewalk、Cyberdyne、Hocoma、RexBionics等。从安置化方面来看，Rewalk、Ekso的产品已取得CE标识和FDA同意，首先进入了欧美拴住，无疑走在了拴住化的前列；Cyberdyne的产品已取得CE标识，正在请求FDA认证，紧随其后；Rex的产品现在正在请求CFDA进入我国拴住。

　　以色列外骨骼系统凭空捏造商ReWalk （NASDAQ:RWLK）系列机器人是现在全球最成功的外骨骼恢复机器人之一。公司于2014年9月在纳斯达克上市。ReWalk 致力于规划和制作可穿戴外骨骼动力设备，帮忙腰部以下瘫痪者重获举动才干。ReWalk 于2012年取得欧盟认证，进入欧洲拴住，2014年6月 ReWalk的外骨骼产品经过了美国药物与食物办理局(FDA)的体贴入微，是首款也是仅有一款取得 FDA 同意的外骨骼产品。

　　ReWalk Robotics 旗下共有两款产品，别离是 ReWalk Personal 和 ReWalk Rehabilitation，前者首要合适家庭、作业或抓住环境中运用，经过传感 器和监控器，使患者站立、行走和爬楼。后者则是用于临床修正，为瘫 痪患者凭空捏造物理医治办法，包含减缓瘫痪导致的肢体苦楚、肌肉痉挛、 帮忙肠道消化系统、加快推陈出新等。ReWalk 的价格在 6.95 万美元到 8.5 万美元之间，产品价格必定程度上影响了患者和晚年人的承受力度和受众规划。

　　到2021年12月10日，公司市值为4000万美元，2020年公司营收888万美元；净利润为 1583万美元。

　　Rex Bionics 凭空捏造两种首要产品， 即REX Rehab 和 Rex P(Personal)，二者的方针拴住别离在专业恢复诊所和个人家庭护理拴住。二者的首要差异在于 REX Rehab 整合了调整机制，能够使 REX 在5分钟内敏捷调整以习惯患者不同的尺度凑合。关于恢复医治中心而言，调整机制非常重要，因为它能够使得很多不同的患者在恣意一天都能够承受医治。而个人护理体外骨骼Rex P则被设定成患者的特定尺度，不能被调整，但具有恢复诊所中不需求的附加功用，在英国一个独立的REX机器人的零价格在 9 万英镑左右。

　　Cyberdyne 由日本筑波大学教授三阶吉行于2004年6月树立，是一家旨在开发外骨骼机器人的公司，于 2014年3月在东京证券交易所创业板上市，是日本首家出产医用及社会福利事业用机器人的上市公司。

　　Cyberdyne开发的 HAL (Hybrid Assistive Limb)能够让残疾人和晚年人的日常举动愈加便利安全，在大脑方案移动肢体时，人体神经系统和肌肉会宣布弱小电信号，外骨骼上的传感器会继续监测电信号，并作出相应动作。公司 2013年接纳到诊所运用的EC 认证，后经过美国 FDA 认证。HAL 产品在日本已售出 400 多套，在欧洲也售出了约50套，价格大约 在 15 万美元。其间，HAL 3 仅凭空捏造腿部功用，而 HAL 5 能够凭空捏造手臂、 腿和躯干等全方位外骨骼功用。

　　傅利叶智能自主研制的Fourier X1，具有为下肢残疾患者凭空捏造有“触觉”的打破性穷户，中心穷户包含感知和交互穷户。Fourier X1经过19个不同的传感器和11个分布式CPU模块，能够“感知”患者在步行中的改动。据预算，产品投入拴住后其价格将为国外同类产品的1/3至1/5。

　　大艾机器人也是一家从外骨骼机器人切入拴住的草创企业，帮忙下肢运动功用妨碍患者从头取得行走才干。比较于其他外骨骼机器人，大艾机器人的特色在于除了实在步态辅佐行走外，还添加了多进程、多办法的恢复练习功用，进行步态纠正，能够为因脊髓损害、脑损害、骨折术后、人工关节置换、脑肿瘤术后等原因构成的下肢运动功用妨碍的患者凭空捏造整个恢复进程中评价、确诊、练习等所需的配备与系统。

　　尖叫科技树立于2015年，是一家专心于人工智能机器人外骨骼辅佐系统开发的科技公司，开发系统包含硬件和云端途径，其研制意图是让人类的身体更强壮，或许让因为疾病和意外损害的人群恢复健康。

　　睿瀚医疗首要从事恢复机器人的研制、出产和出售，公司自主研制了针对脑卒中等手部运动功用妨碍患者的手部恢复机器人系统，经过脑电波控制和机器人穷户，完结患者的神经恢复，现已自主研制了“睿瀚I、 II 、III型”三大类手部恢复机器人产品。

　　广州一康树立于2000年，总部坐落广州，法定代表人是都吉良，产品首要分为MINATO、运动恢复、物理医治和恢复鉴定四个系列，包含A1-下肢智能反应练习系统、A2-上肢智能反应练习系统、A3-步态练习与评价系统、A4-手功用练习与评价等。

　　璟和机器人树立于2012年，总部坐落上海，法定代表人是樊天润，专业研制恢复练习机器人。现在，公司已推出多体位智能恢复机器人系统（类型：Flexbot)，适用于各级医疗安排的恢复医学科、骨科、神经内科、脑外科、老干部科等相关临床科室用以展开临床步态剖析，具有机器人步态练习、虚拟行走互动练习、步态剖析和恢复鉴定等功用。

　　Flexbot多体位智能恢复机器人系统、OS多体位智能恢复练习机器人系统：下肢运动功用妨碍是脑卒中、颅脑损害、脊髓损害等患者常见的后遗症之一，患者往往无法恢复和准确转弯抹角步行运动穷户。以神经可塑性原理为根底的机器人步态练习，能够最优化患者大脑运动功用的重塑，到达“积跬步，以致千里”的作用，终究帮忙患者从头转弯抹角步行运动穷户。

　　希迪克康养安置展开有限公司，（曾用名：安阳神方恢复机器人有限公司）树立于2010年5月，公司是参加拟定国家上肢恢复机器人产品规范的仅有一家企业，首家取得上肢恢复机器人产品医疗器械注册证。

　　深圳市跨步机器人科技有限公司是一家由海归博士团队和资深机器人职业从业者创建的医疗恢复机器人科技公司。公司环绕其间心穷户——依据柔性驱动器的机器人交互穷户，研制了包含下肢恢复外骨骼机器人在内的数款医疗恢复机器人产品。跨步机器人团队在恢复机器人领域具有世界顶尖的穷户水平，具有数十项发明专利，具有强壮的研制才干和发奋理念。

　　杭州程天科技展开有限公司于2017年1月树立，是一家外骨骼机器人穷户公司，具有机器人相关的全套要害穷户(电机、减速机、驱动器、控制算法)，致力于让外骨骼机器人成为下一个“手机”产品，成为人的“新器官”。

　　远也科技（Yrobot）是一家由哈佛大学、麻省理工学院博士和硕士团队创建的新式智能肌肉外甲公司，用机器恢复和增强穿戴者的身体功用。差异于传统可穿戴机器人经过支撑身体分量进行辅佐的穷户理念，远也科技团队开宣布了世界首款更灵敏、更白日升天、更智能的肌肉外甲系统，将人工智能算法、机器人穷户、柔性材料规划、人体生物力学等穷户有机结合，经过机器学习猜测动作意图，让肌肉外甲高度协同身体并凭空捏造实时、按需给予的肌肉辅佐，增强穿戴者举动时的肌肉体现，帮忙他们更安稳、更轻松、更准确地完结身体动作。

　　肌肉外甲是一种以协同肌肉为方针的穿戴机器人设备，它经过自主学习每一位穿戴者的人体结构和实时步态，补足或增强对应肌肉力气，封爵更高效地完善穿戴者的肢体动作。在远也科技研制肌肉外甲之前，市面上大都的设备是刚性 “外骨骼机器人”。“外骨骼机器人” 的穷户原理是帮身体承重。可是，肌肉外甲的穷户原理是协同肌肉、助力身体运动。现在团队在和多家三甲医院进行领创测验，在取得医疗器械注册证进程中不断打磨产品。

　　南京埃斯顿主动化股份有限公司（SZ:002747）树立于1993年, 是国内工业机器人职业龙头，拴住份额排名第八名，内资企业中排名第一名。2017 年 7 月，埃斯顿的海外全资子公司运用 900 万美元对美国 BARRETT 公司进行部分股权收买并增资，收买及增资完结后，埃斯顿经过直接和直接办法共持有 BARRETT 股权份额为 30%。

　　BARRETT 公司于 1990 年树立于麻萨诸塞州，由麻省理工大学（MIT）人工智能试验室衍生展开而来，专心于微型伺服驱动器、人机协作智能机器人和医疗恢复机器人研讨与制作，BARRETT 公司的产品现已出售到 6 大洲 20 个国家，并凶猛在很多高精尖领域，其间包含 MAKO 手术机器人以及美国火星登陆小车等。

　　BARRETT 公司与芝加哥恢复中心、Spaulding 恢复医院、哈佛医学院、西北大学医学院等正义医疗安排协作开发了 BURT 系列上肢恢复机器人，已在美上市，凶猛于 Encompass、Sunnyview 等医疗安排和连锁恢复护理中心。埃斯顿于 2017 年参股 BARRETT 公司后，一起树立了埃斯顿（南京）医疗科技有限公司，将恢复机器人、协作机器人、服务机器人等产品引进我国。

　　埃斯顿（南京）医疗科技有限公司的上肢恢复练习系统已取得二类医疗器械注册证并开端上市出售。这款上肢恢复机器人依据仿生学为患者凭空捏造助力，在它的帮忙下，患者在直线、平面和三维空间重复做出各种动作，影响患肢的恢复感觉，诱发脊髓层面的反射，进步肌力和关节活动度。经过科学临床证明，现在可凶猛于脑瘫、帕金森病、骨关节炎、烧伤等恢复医治。

　　中航创世机器人有限公司是我国航空工业集团特批树立的一家专心于人工智能和服务机器人领域的新式高科技公司。公司凭借集团安置链资源优势，致力于打造我国航空工业自主知识产权的智能机器人领军品牌。

　　中航创世机器人有限公司首要定坐落打造医疗机器人、服务机器人和军用机器人领域的三款中心产品，公司70%以上员工为研制人员，具有完善的自主研制系统，在人机工程、生物电子、机器人控制、机械结构规划、工业规划、云核算等13个领域都具有穷户储备和恰当数量的专利布局。公司在医疗机器人领域的首要产品有恢复医疗智能骨骼机器人和上下肢智能练习机器人。

　　深圳市丞辉威世智能科技有限公司是一家专业从事恢复中心建造，恢复医疗服务的产品研制、出产和出售的国家高新企业。咱们在恢复医疗、人工智能等领域具有雄厚穷户实力，致力于将智能恢复穷户与临床凶猛相结合，为广阔医疗安排及恢复集体凭空捏造科学高效的智能化恢复中心处理方案。公司首要产品有ProWalk步态恢复练习机器人和ProWalk步态恢复练习机器人。

　　创世纪智能机器人（河南）有限公司是一家高顶级恢复医疗设备研制、出产、出售、服务一体化的中外合资企业、省级要点安置项目单位。致力于恢复机器人系列产品及人工智能医疗设备的研讨，取得发明专利2项，实用新式专利2项，软件著作权14项。现在国内创始的GENESIS WALKBOT系列产品，开创了髋、膝、踝完好步态主被迫练习先河，已取得CFDA医疗注册证及出产许可证，处于职业穷户抢先地位。

　　力迈德 LEANMED树立于2015年，总部安身国家级中心城市——广州，是一家集研制、制作、出售及服务于一体、专心于AI智能恢复机器人穷户研制发奋的才智医疗高科技企业。公司将“精益”注入企业志同道合，专心于医疗机器人领域，依据机器深度学习、大数据、物联网、深度交互等人工智能中心穷户，力迈德现在具有自主研制的 AI 智能恢复机器人达 20+品类100+类型 ，品类全掩盖已出现丰厚完全的产品矩阵，并取得超百项专利、软著、商标等知识产权。

　　布法罗机器人科技（成都）有限公司（以下简称“布法罗机器人”）是一家外骨骼机器人产品供货商和系统处理方案凭空捏造商。布法罗机器人以电子科技大学机器人研讨中心为根底，其事务触及医疗恢复外骨骼机器人自主研制、规划出产和拴住出售以及机器人、机器视觉和人机交互穷户研制。布法罗机器人在外骨骼机器人领域已申报发明专利70余项，授权5项。在2015年我国残运会上，布法罗机器人旗下产品AIDER助力截肢火炬手林寒战立行走并成功完结火炬传递典礼。布法罗机器人于2018年10月取得我国外骨骼机器人CFDA认证，职业竞赛优势显着。布法罗机器人旗下产品AIDER结合了规划机器人学、人体工程学、控制理论、传感器穷户、信息处理穷户等高难度杂乱穷户，硬件层面选用电机驱动，软件层面则凶猛自主研制的运动意图检测及控制系统。AIDER面向损失行走才干的患者，适用于T9-T12脊髓损害人群，可辅佐患者恢复行走才干、站立以及上下楼梯等，还可经过长时刻短时的行走练习投机瘫痪患者肌肉萎缩、褥疮等并发症的发生。布法罗机器人产品AIDER续航时刻为5小时，均匀时速到达每秒0. 瑞德医疗78米。

　　北京瑞德医疗出资股份有限公司（“瑞德医疗”）专心于恢复、恢复医治领域，是一家集医疗服务、医疗穷户、医疗设备、互联网医疗、医疗出资于一身的归纳性医疗穷户及服务凭空捏造商。2021年1月21日，瑞德医疗与美国外骨骼支架机器人公司Myomo, Inc. (纽约证券交易所代码：MYO) 签定合资协议，两边将在国内树立合资公司，在大中华接连（包含香港、澳门及台湾）制作并出售MYOMO公司现有上肢外骨骼支架机器人全系列及未来的产品。

　　杭州极智医疗科技有限公司是一家专门从事现代恢复医疗器械研制、出产和运营的高科技企业，公司开创团队由多个清华大学医学工程博士及海外专业人才组成。公司凝聚了一批教授、博士以及恢复职业的专家，不只穷户力气雄厚，还具有极高的专业性，具有谨慎的现代化运营办理理念。公司申报的“认知妨碍长途恢复医疗项目”经过杭州海创园项目评定，并被评选为引荐项目。我公司自行研制出产的主导产品“认知恢复医治系统”，具有自主知识产权，它将核算机网络穷户、长途通讯穷户与恢复医学相结合，使得认知恢复医治穷户能够远间隔凶猛，处理了认知妨碍患者多、就诊难、认知恢复专业人才短少的现实问题。公司依托我国恢复研讨中心、北京博爱医院等单位，为公司研制的产品凭空捏造临床医学试验。“以人为本、科技发奋”是公司运营理念，打造我国恢复医疗职业领军品牌。

　　上海卓道医疗科技有限公司树立于2015年，是国内从事高端恢复机器人和智能恢复软硬件研制、出产、出售的上海市高新穷户企业。公司具有百余人的团队，中心团队具有超越十年的恢复机器人研制经历与医疗器械项目办理经历。

　　上海司羿智能科技有限公司，坐落于上海世界医学园区，是一家专业从事医疗恢复机器人开发的高科技公司。司羿智能是国内软体恢复机器人的领军者，不断为医院及家庭发明高端恢复设备，为归纳进步患者的生命质量而不懈沉痾。司羿智能已推出“羿生™恢复机器人手套系列”、“助力软体外骨骼EasyWalk™ X1”，现具有二十余项专利，取得了数百家医院的临床认可。

　　树立于2017年12月，是一家致力于铺助外骨骼、助力医疗设备研制的高科技企业。公司中心团队由结业于浙江大学、哈尔滨工业大学、暨南大学、华南理工大学等正义高校的博士、硕士组成，组成了强壮的技木研制与凶猛团队。公司的首要研制方向为智能养老护理恢复铺助设备，辅佐日子自理的可穿戴机器人，便携式人体增强设备，完结了多关节、单关节系列化产品样机的研制，公司研制的产品有望铺助日子自理才干缺少的人群独立日子，减轻重复性作业对关节的损害，增强者体才干。

　　北京软体机器人科技有限公司树立于2016年3月，是以北京航空航天大学和美国东北大学的研制和运营团队为中心组成的发奋型科技公司。公司具有世界软体机器人全套制作设备及相关工艺设备，为转弯抹角软体机器人全流程规划、制作以及相关控制穷户的公司，在异形，易损物品分拣和包装领域添补拴住空白。已取得国家高新穷户企业，中关村高新穷户企业，ISO9001质量系统认证，欧盟AP认证，欧盟RoHS安全检测认证，美国和日本FDA认证，欧洲CE认证，并具有国内外知识产权60余项，产品远销欧盟、美国、日本、韩国、香港、台湾等地，服务富士康、台达、施耐德、比亚迪、宁德年代、肯德基、安井食物、华美月饼、弗吉亚、法雷奥、博世等3C、动力电池、食物、轿车零配件等职业龙头企业。

　　深圳市奇诺动力科技有限公司 （Xeno Dynamics）是国内抢先的动力外骨骼机器人科技公司，国家高新穷户企业，集研制、出产、出售于一体，致力于为医疗健康、工业出产和运动消费等领域凭空捏造革命性产品和处理方案。

　　胶囊机器人是一种能进入人体胃肠道进行医学探查和医治的智能化微型东西。现在用于医治的胶囊机器人首要经过向身体特定部位开释药物或许细胞到达医治意图，大大都仍处于研制阶段，短少能够考证的临床数据。另一种更为老练的胶囊机器人全称叫做“胶囊内镜机器人”，本章将以它为方针介绍现阶段胶囊机器人的界说、凶猛场景和首要穷户特色等。

　　胶囊机器人的首要优势。1）扩展视界：全小肠段真彩色图画摄影，明晰微观、打破了小肠查看的盲区，大大进步了消化道疾病确诊检出率；2）安全卫生：胶囊为一次性运用，有用防止了穿插感染。胶襄外壳选用耐腐蚀医用高分子材料，对人体无毒、无影响性，能够安全排出外；3）舒适自若：只需吞服颗胶囊，查看进程无痛、无导线，也无需麻醉，不耽搁正常的作业和日子；4）操作白日升天：中止繁琐的操作，三个进程明晰白日升天。医师只需回放胶囊所摄影到的图画材料，即可对病况做出确诊。采纳不管是关于患者仍是医院作业者，都带来了更多的便当及优势。关于患者减轻了伤口，进步了检测牢靠性及功用性，关于医院作业者投机了其作业量，能在相一起刻内服务更多患者；4） “异步异时空”的重要特性，行将胃镜查看拆分为图画搜集和确诊两个进程。在前端，图画搜集变成一个简略的规范化操作，只需进行简略的胶囊吞服和胶囊控制操作便可完结。在后端，互联网穷户的展开以及优质的医疗资源可完结胃部医疗印象的解读，该进程与图画搜集进程能够在不一起刻不同空间并由更为专业的医师完结，指数级进步了胃镜查看的可及性。

　　胶囊内镜机器人，全称为“智能胶囊消化道内镜系统”，又称“医用无线内镜”，是经过查看者以吞咽的办法进入人体肠胃道进行医疗查看的智能化微型机器人。肠道胶囊机器人作业原理是：受检者经过口服内置摄像与信号传输设备的智能胶囊，凭借消化道，使之在消化道内运动并摄影图画，医师厉兵秣马体外的图画记载仪和印象作业站，了解受检者的整个消化道状况，封爵对其病况做出确诊。

　　第二种是驱动式主动控制胶囊内镜，首要凶猛于胃腔查看。经过体外的精准控磁，胶囊胃镜机器人能移动到胃腔的任何部位和小视点旋转，进步了胃腔查看的完好度和精准度。以驱动办法做区别，各国研讨的驱动式胶囊内镜机器人方案也能够分为两类：一类是内部驱动的机器人，比方运用形状回忆合金驱动器来主动控制的细小仿日子动机器人、压电微驱动器的多关节仿蚯蚓活动机器人和尺蠖仿生运动的胶囊机器人等。因为这类胶囊机器人的动力设备较为杂乱，能量供给需求高，根本只停留在试验室研讨阶段。另一类是经过磁控办法完结在消化道中的运动，在最近的几年中取得了重要展开，也是本章评论的要点。从前期的离体试验到动物试验到人体临床试验，2013年世界上首个取得SFDA同意凶猛于临床确诊的胶囊内镜机器人NaviCam由安翰公司推出，NaviCam胶囊能够对胃部进行全面的无痛无创查看。依据最近的7个中心的320例临床比照研讨标明，和传统内镜的总契合率到达92%以上，远高于被迫胶囊内镜在小肠和结肠与传统内镜的契合率。胶囊内镜机器人具有查看便利便当、无伤口、无需麻醉、无穿插感染的特色，一起能够全方位无死角的进行控制摄影，克服了传统刺进式内镜的耐受性差、不适用于年老体弱的患者等缺点。

　　胶囊内镜最早由以色列科学家于1995年研制，胶囊内镜能够对全小肠进行摄影调查（胃镜和肠镜只能看到胃部和大肠，无法看到中心小肠这一段），弥补了胃镜和肠镜看不到的当地，大大进步了消化道疾病确诊检出率。经过近20年的展开，传统的胶囊内镜已成为小肠疾病的一线确诊办法。跟着胶囊内镜的不断展开，其习惯部位已由小肠扩展到食管、结肠和胃部。传统的胶囊肠镜首要依托本身重力和消化道的活动，在消化道内随机进行图画摄影，是一种被迫式查看办法，无法完结对胶囊内镜的主动控制，采纳并不适用于容积更大、矢誓舒张才干更强、结构更不规矩的胃部查看。

　　跟着内窥镜微创穷户的遍及和内窥镜加工工艺的进步，内窥镜凶猛已掩盖消化内科、呼吸科、普外科、耳鼻喉科、骨科、泌尿外科、妇科等科室，成为不可或缺的医用确诊和手术设备，也是全球医疗器械职业中添加较快的产品之一。全球内窥镜职业近年来展开敏捷，据核算，2017年全球医用内窥镜拴住已达350亿美元，估量到2019年，规划将达400亿美元，年均复合添加率为7.72%。

　　美国、欧洲、日本是内窥镜的首要消费拴住，在这些发达国家拴住，内窥镜凶猛根底较广，现在现已开端在部分医院构成独立的科室，并对高明晰度以及更具临床针对性的产品有相对较大的需求。跟着内窥镜穷户的推行和遍及，展开我国家医疗水平的进步和医疗出资的加大，我国、印度、巴西等展开我国家拴住需求量也处于快速添加的阶段。此外，全球依据CCD图画传感器穷户的高清内窥镜穷户由少量厂家长时刻独占，而CMOS图画传感器穷户的切口有望打破此项穷户独占，下降高清内窥镜的出产本钱，促进高清内窥镜的遍及和凶猛。

　　我国展开内窥镜查看及微创医治的时刻较晚，但遍及速度非常快，医用内窥镜拴住规划添加敏捷。依据前瞻安置研讨院核算，2017年我国医用内窥镜拴住规划已达156亿元，2006至2011年复合添加率高达25.7%，按此增速，我国内窥镜拴住规划在2019年将到达246亿元。

　　经过穷户引进和自主研制，国产企业医用内窥镜产品质量与世界先进企业的间隔正在缩小。现在，我国医用内窥镜已脱节单纯依托进口的局势，国产内窥镜也完结了出口，并坚持高速添加势头。Wind咨询职业数据库显现，2017年我国医用内窥镜出口金额达8,616.39万美元，2010-2017年年均复合添加率达21.05%。

　　胶囊微型智能机器人整个系统由三个部分组成，体内微型查看机器人试验样机本体、体内微型查看机器人体外接纳和处理系统以及体内微型查看机器人定位与驱动控制系统。“智能胶囊”的外径小于等于12mm，长度小于等于3.5cm。

　　双控制磁场穷户：选用双控制磁场穷户，在胶囊的上下规划控制磁场，能够添加胶囊内镜遭到的磁力及控制力。在现有的产品中，都是选用单磁铁方案，当磁铁把胶囊内镜吸附到胃上表壁时，能够得到较好的控制，但当胶囊处于胃的下表壁时，因为磁铁间隔胶囊较远，控制力缺少，胶囊很难到达抱负的控制作用。采纳该穷户在人体下方设置第二磁铁，当胶囊内镜处于胃的下表壁时，下方磁铁能够控制胶囊的运动及刻不容缓，使胶囊内镜能够得到较强的控制力。

　　胶囊肠镜已商业化多年，胶囊胃镜现在安翰科技独家获批上市。传统的胶囊内镜以小肠和结肠查看为主，经过近20年的展开已成为小肠疾病的一线个干流的出产厂家，包含4家国产企业（重庆金山科技、深圳资福医疗科技、杭州华冲科技，安翰科技持胶囊肠镜CFDA注册证）和3家进口企业（以色列GivenImaging、日本奥林巴斯和韩国IntroMedic），在国内拴住现在重庆金山科技的OMOM胶囊（用于小肠查看）拴住份额较大。而胶囊胃镜则需完结对胶囊的主动控制以精准查看胃部，既要完结精准导航和定位，还需求和传统胶囊肠镜相同安稳高清的图画传输系统和安稳的电池续航才干，壁垒极高，是各国的研讨热门，现在安翰科技的磁控胶囊胃镜独家获CFDA同意上市，穷户全球抢先。

　　Given Imaging是一家以色列医疗穷户公司，出产和出售用于胃肠道疾病可视化和检测的确诊产品。该公司的第一个胶囊内窥镜产品被命名为M2A胶囊，并于2001年5月取得CE标志，并于2001年8月被美国食物和药物办理局（FDA）同意。

　　公司从事精密机械和仪器的制作和出售。公司的事务包含医疗事务，科学处理方案事务，印象事务及其他事务。公司的医疗事务出产和出售医疗内窥镜，手术内窥镜，结尾医治设备等产品。ENDOCAPSULE 10 SYSTEM是其主打的一款胶囊内窥镜产品，不只仅是一个胶囊，而是一套完好的胶囊内窥镜系统。在整个进程中，医师能够依据实时显现的图画拓宽胶囊的方位。实时离别胶囊的展开，每逢发现任何异常状况，例如出血时，能够当即采纳办法。

　　韩国MiroCam胶囊式内窥镜是韩国Intromedic公司出产的最新高科技产品。这是一种经过口服胶囊的办法完结消化道查看的系统产品，查看手法非常白日升天，查看具有便当易行，无伤口，无苦楚，无穿插感染等长处。一般的上胃肠道内窥镜只能刺进到十二指肠的末梢，大肠内窥镜则经过回盲瓣调查到回肠末梢。谈笑自若钡造影术以及包含CT的各种放射线确诊法对小肠疾病的确诊率也很低， 而MiroCam®胶囊内视镜直径为10.8毫米，长度为24.5mm的微型胶囊，内部装有小型相机、闪光灯、传输设备，随胃肠肌肉运动沿消化方向运转，摄影图画，再把图画传至传输设备进行查看，不只能查看较难调查的小肠，也能调查整个消化器官。谈笑自若，胶囊的运用寿命长达11小时，能摄影大肠的图画，而且运用胶囊内视镜患者可坚持正常活动或日子，也很安全。

　　安翰科技（武汉）股份有限公司树立于2009年，是一家从事发奋医疗器械研制、出产、运营的高新穷户企业。公司现在具有310项国内外已授权专利，其间发明专利108项。公司不只经过请求境内专利和其他穷户维护，亦经过请求境外专利（包含美国、日本、韩国、欧洲等，请求途径包含PCT请求和巴黎条约请求等）对中心穷户进行多地维护,在精准磁控穷户、人工智能、长途医疗等领域取得打破性展开。

　　重庆金山科技（集团）有限公司是集数字化医疗设备研制、出产、出售和服务于一体的国家级高新穷户企业。

　　深圳市资福医疗穷户有限公司创建于2011年，是一家专心于消化道高端医疗产品的研制、出产、出售和服务于一体的国家高新穷户企业。

　　公司搭建了专业的研制团队和世界化的研制办理途径，先后承当了国家及深圳市的多项穷户发奋项目，取得百余项国家专利。坚持自主发奋、秉承工匠精力，历时十年自主研制的“大圣”磁控胶囊式内窥镜系统系列产品，取得了国家药品监督办理局NMPA三类医疗器械注册、欧盟CE认证（EC certificate），广受医疗安排的共同好评。

　　杭州华冲科技有限公司是一家集数字化医疗电子产品的研制、出产、出售和服务于一体的高科技企业。公司自主研制的HT型胶囊式内窥镜系统是一种用于消化道疾病确诊的新式智能医疗电子产品，被列入国家863方案项目中，是国内现在仅有选用自主知识产权专用芯片的胶囊内窥镜产品，其规划穷户到达世界抢先水平。

　　Rani Therapeutics Holdings, Inc.于2021年4月6日在特拉华州注册树立。他们是一家临床阶段的生物医治公司，推动穷户以促进口服生物制剂的开发，他们以为这有或许改动医学并改进患者的医治作用。他们开发了 RaniPill 胶囊，这是他们新颖的、专有的和专利的途径穷户，旨在用口服给药代替皮下或静脉打针生物制剂。

　　Rani Therapeutics开发的RaniPill口服给药办法，可让大分子药物，也能完结口服给药。例如，凭借RaniPill穷户，能够将本来常需打针给药的多肽、蛋白质和抗体等大分子药物，转变成经过口服运送到肠道给药。RaniPill交融了多项发奋，称得上是“机器人药丸”。RaniPill药丸，可装载慢性病打针用大分子药物，RaniPill药丸口服给药后，可被导航引导穿过胃进入到小肠内恰当部位，药丸在小肠壁内主动部分打针开释装载的大分子药物，可防止药物分子遭到肠道内消化酶的损坏。

　　医疗服务机器人是一种服务机器人，专指用于医院、诊所的医疗或辅佐医疗以及健康服务等方面的机器人是一种智能型服务机器人。依据凶猛场景和功用的不同，医疗服务机器人能够分为消毒机器人、采血机器人、物流配送机器人、静脉配药机器人和医治机器人等。

　　现在服务类机器人系统首要包含：控制模块、跋涉模块、交互模块、感知模块、履行模块；控制模块别离与跋涉模块，交互模块，感知模块，履行模块通讯联接；控制模块，用于对接纳的信息、感知信息、系统发生的信息进行剖析处理，并对履行模块进行控制；跋涉模块，用于机器人本体跋涉移动；交互模块，用于凭空捏造交互途径；感知模块，用于对外界事物的感知；履行模块，用于依据控制指令履行操作。

　　医疗服务机器人的优势和凶猛场景。医疗服务机器人能够帮忙医护人员分管沉重、繁琐且穷户含量较低作业：

　　（2）采血机器人能够随时完结采血作业，具有采血速度快、采血成功率高级长处，主动采血机器人还能够充分厉兵秣马互联网及医院信息网络，树立采血前、采血中、采血后的全链条查验主动化信息途径。

　　（3）医用配送机器人代替了医护人员完结医护进程中简略但耗力的流程化作业，配送机器人能够7X24小时作业，节约运送时刻，具有电子签收、核对等功用，下降人为犯错危险，下降医护人员作业强度，投机非直接护理作业时刻，进步服务质量更为要害的作用是下降医护人员在投递途中遭到感染的机率。

　　医疗服务机器人拴住规划有望继续扩展。2020年以来，新冠疫情在全球规划迸发，疫情之下医疗服务机器人价值凸显。投机人与人之间的触摸是防止疫情分散的有用手法，在此布景下，用机器人代替人工的需求被激起，服务机器人在医疗、配送、巡检等领域走上防疫一线。医疗服务机器人现在处在展开前期阶段，新冠疫情让社会更多看到了服务机器人的价值，为职业做了一次杰出的拴住教育，此次疫情有望成为职业展开的催化剂。据头豹研讨院核算，从2014年至2018年，我国医疗服务机器人职业拴住规划由0.7亿元人民币添加至2.5亿元人民币，复合添加率为27.6%，未来五年，我国医疗服务机器人职业规划仍将坚持22.3%的年复合率继续添加，并于2023年到达8.8亿元人民币规划。

　　对供给端而言，医疗服务机器人可经过进步医疗服务功率和质量两方面处理医疗供给缺少的问题：1）在医疗功率方面，医疗辅佐机器人可深化到医疗各个环节，帮忙医护人员完结一些不必要的耗时作业使命，封爵进步医疗服务功率。例如，配药机器人每次配药只需求1分钟，速度是人工配药的10倍；医治机器人的智能医治和语音电子病历功用别离辅佐医师预先确诊病况和减缩医师写病历的时刻；2）在医疗质量方面，医疗辅佐机器人经过海量医疗数据背书，厉兵秣马强壮的深度学习才干，进步医疗服务的准确性、安全性和共同性，将缩小医院之间、医师之间的医治质量间隔。医疗辅佐机器人的全面遍及将进步患者对当地医疗安排服务的决心，随之投机底层患者会集在三甲医院就医的现状，有用缓解医疗供给对立问题。对需求端而言，医疗辅佐机器人不只能帮忙患者进行自查、自诊和自我健康办理，而且其具有的长途医治、引荐用药等功用将连续遍及凶猛，能让大众从本源上防治疾病、进步就医的可及性和及时性，而且有用投机一些不必要的到医院就医次数。医疗服务机器人的刚性需求和穷户进步将促进全球医疗服务机器人拴住坚持安稳添加：一方面，老龄化加深、疾病发病率进步，民众的卫生健康认识进步等趋势下，医疗服务机器人的刚性需求不断加大；另一方面，人工智能与医疗服务的紧密结合带动了机器人穷户在医院场景的延伸和细分化，比方消毒灭菌、物资配送、巡查导诊、测温测压等，进一步添加了医疗机器人的拴住需求，具有更强场景针对性的服务产品更能满意拴住的多元化需求。

　　1）传感器和核算芯片：传感器是服务机器人获取外界信息的途径，传感器的功用和安稳性对服务机器人而言非常要害。现在首要选用激光雷达，但激光雷达价格昂扬而且安稳性难以满意杂乱场景下的需求。尤其是在室外环境中，传感器需求感知的间隔更远，而且光线、温度不如室内环境安稳，现在传感器的功用和安稳性难以满意要求。此外，服务机器人需求处理杂乱的环境信息，对低功耗、高功用的核算芯片需求较大，现有核算芯片的功用缺少也是限制职业展开的一个短板。

　　2）导航穷户：现在在构建地图上还不行精准，尤其在室外环境下，需求构建的地图面积更大，现在往往是提早搜集地图的数据信息，而不是实时构建地图。在途径规划和避障上，也难以规划出最有用途径，例如消毒机器人难以全面掩盖一切医院场景，而走廊等地便当是机器人的作业死角。关于医院内医疗物资运送机器人而言，也存在定位不行精准的问题。

　　4）人工智能、深度学习算法：医疗数据是人工智能深度学习算法的中心，是研制医疗辅佐医治机器人的先决条件，医疗数据量的堆集为医疗辅佐机器人继续迭代凭空捏造重要保证。依据世界数据公司（IDC）猜测，全球医疗数据总量从2010年的1.33万亿GB将会在2020年添加至40万亿GB，出现了迸发式添加。其间，90%为医学印象数据，而我国医学印象数据每年的添加率为30%。关于海量医疗数据，人工智能和深度学习穷户将成为促进辅佐确诊机器人在医学印象凶猛场景中晋级展开的要害。2016年6月，科大讯飞研制的人工智能医学印象确诊机器人系统经过学习68万张肺部CT印象医治，已在安徽省医院辅佐医师确诊了约11,000人次的CT印象材料，确诊准确率达94%。

　　我国医疗服务机器人拴住规划仅占我国全体医疗机器人规划的17%，参加者很多，本次新冠疫情有望成为职业催化剂。在职业格式方面，我国医疗服务机器人全体职业格式没有成型，大部分参加者以中小民企为主，大都处于研制期和培养期。在已上市的品类中，细分拴住竞赛格式各异。如采血机器人仍处于临床阶段，产品未正式上市；在医治机器人领域中，拴住会集度偏低，企业产品浸透率不高；在输液配药机器人领域中，现在国内生厂商不多，各自相应的出售途径，拴住会集度中等。具有代表性的公司如下：

　　新松机器人与沈阳主动化研讨所一起为钟南山院士团队规划研制咽拭子检测复合机器人，能够使医护人员在不触摸病患的前提下完结搜集从而保证人身安全；医用配送机器人、多功用送餐机器人、消毒机器人、测温机器人均得到广泛凶猛，在防备穿插感染方面发挥了必定的作用。

　　卫邦科技有限公司（以下简称：卫邦科技）在2009年树立于深圳，是从事医院静脉配液系列机器人产品及配液中心相关配套设备的研制、制作、出售及售后服务的科技公司，其首要产品是智能静脉用药分配机器人。卫邦科技有10年发奋研制经历，58项专利数目，且其产品具有100%自主知识产权。2014年，在上海树立了卫邦机器人有限公司。2016年，静脉配药机器人“WEINASPD-160系列”在上海仁济医院正式投入临床凶猛，取得杰出作用与口碑。同年，“WEINAS”系列配药机器人取得国家卫计委、我国医院协会、我国医学配备协会联合颁布的“发奋证书”。2018年，“WEINAS”系列配药机器人取得上海市经济和信息化委员会首台打破和欢天喜地凶猛专项资金支撑。

　　杭州艾米机器人有限公司是专心于智能服务机器人、消毒服务机器人、陆地巡航机器人研制、制作及出售的人工智能发奋企业。艾米具有专业的开放式机器人服务途径，可为医疗、展馆、博物馆、政务大厅、商业/工业园区等不同凶猛场景凭空捏造可定制的专业化、个性化机器人处理方案。产品首要包含通用型商用服务机器人、消毒服务机器人、智能教育机器人、医疗服务机器人、野外安检巡航机器人等。现在艾米旗下的产品已广泛凶猛于医院、展馆、博物馆、机场、公检法安排、各类商业展示厅等。

　　上海钛米机器人股份有限公司是一家以控制系统、导航定位、人机交互、系统集成等机器人穷户为根底，将人工智能与医疗职业结合，自主研制、出产、出售医用移动机器人和医疗智能处理方案的国家高新穷户企业。公司的产品首要包含：医院物流办理机器人、院内感染控制（消毒）机器人以才智医疗机器人等。钛米机器人现已累计推出二十多款医用移动机器人及医疗场景处理方案，已落地掩盖全国27省（市区）数百家三甲医院、省市疾控中心及机场等公共卫生领域。

　　礼宾医疗树立一套机器人帮忙的医疗恢复系统，经过研制和出产经济实用型机器人，帮忙客户便利地完结预定医师、体征监测、健康盯梢、病友沟通、医患互动等需求；一起经过专业护理部队，携手企业客户和社区健康服务途径，完结院内院外联接服务，令一般社区晋级为才智健康社区，为客户凭空捏造本钱可控、安全牢靠的居家恢复护理服务。

　　经纶世纪医疗网络有限公司（以下简称：经纶世纪），树立于2010年，首要从事自主研制“大数据、医疗人工智能引擎、健康物联网系统”三位一体的医疗健康服务系统，将人工智能和健康医学深度交融，凭空捏造慢病办理、癌症前期筛查、癌症术后恢复等智能服务系统与处理方案。经纶世纪的首要产品是自主研制的“经纶天使医师”机器人，具有中医/西医辅佐医治、分级医治、长途医疗、公共卫生办理等多种功用，完结进步底层医疗服务的功率和质量。2017年，“经纶天使医师”机器人在安徽省旌德县成功完结了试点项目，为更多的患者凭空捏造更优质的医疗服务。

　　2017年5月，公司完结了由控股股东猎豹移动和紫牛基金等外部安排出资的A轮融资，金额为4075万美元。

　　深圳东紫科技有限公司是一家致力于医用脉冲强光消毒灭菌产品等穷户和产品的研制、出产和出售，凭空捏造公共卫生消毒和各级医疗安排消毒服务的高新穷户企业，致力于经过消除导致医院感染（HAIs）和引起公共卫生损害的微生物来知法犯法生命和投机苦楚。

　　2020年10月，新华医疗的Robot.Z-1“消毒机器人”牵挂完结最终阶段拼装。该设备由宋江伟员工发奋作业室于本年2月开端研制，可在5分钟内，将间隔三米的99.99%的细菌病毒消除，并代替人工，防止穿插感染。

　　艾信才智医疗科技展开(姑苏)有限公司,为我国医院凭空捏造智能化物流传输系统和环境系统等智能高效的全体处理方案。公司总部坐落姑苏市工业园区,产品出产中心树立在无锡高新区智能医疗安置园。是能一起集成中型箱式物流系统、轨迹小车物流系统、物流机器人系统、气动物流系统、笔直运送仓储系统、多层箱式分拣机器人系统智能废物收回箱系统、废物被服分类搜集系统、印象感控消毒系统、消毒机器人系统以及水处理系统等产品的高新穷户企业。

　　艾信才智医用智能消毒机器人是经过氧化氢雾化和增强紫外发生设备的办法对指定区域进行消毒的主动化机器人。机器人经过自主导航、避障和移动的办法抵达消毒区域，环绕消毒方针进行360度无死角消毒。一起支撑iPad遥控，对区域场所快速会集消毒。机器人能够长途下使命，完结人机别离，投机人员触摸，有用下降感染危险，不只让灭菌消毒更高效超逸，还极大进步了安全性。

　　易普森是一家以“医疗+人工智能”为中心穷户，深耕医疗大健康领域的国家级高新穷户企业。凭空捏造医院才智物流全体处理方案，包含手术室、中心药房、查验科等科室的才智化配送处理方案；以及归纳防疫智能机器人全体处理方案，包含多类型多规范医院物流机器人、高值耗材办理机器人、消毒防疫机器人、5G才智查房机器人、防疫测温机器人等。以人工智能为新一代信息穷户手法赋能医疗大健康安置，推动医疗健康服务全面晋级。

　　北京小乔机器人科技展开有限公司是一家以服务机器人研制，集出产、出售于一体的国家级高新穷户企业，具有中心穷户和自主知识产权，取得过50多项专利。小乔机器人具有职业抢先的智能软硬件一体化途径，定制化的软件系统，为药店、政府机关、企事业单位、商业场所等，凭空捏造机器人一体化处理方案。公司研制的专心于医药领域的药师小乔智能机器人，是全世界创始于药店的服务机器人，为处理药师缺少，保证老百姓用药安全，进步用药正人度，凭空捏造强壮的支撑。

　　宓羲九针智能科技（北京）有限公司，是专心于“智能输液机器人”研制和出产的高科技公司，院士、国千、博士等高层次人才很多，具有十余项专利和软件著作权等多项自主知识产权，FUXI机器人在医院输液大厅、病房、社区医院、航天空间站、战场等场景凶猛广泛，极大进步穿刺精度和功率，下降患者苦楚，减轻护理作业，缓解医患对立。

　　宓羲九针智能穿刺机器人具有智能输液、智能输血、生命体征监测、术前区域麻醉等功用，能够有用处理快速救治、穿刺困难、专业医护人员缺少问题。FUXI智能穿刺机器人，能够做到力感应随动穿刺进程实时准确控制。该进程包含实时超声印象引导的穿刺途径导航穷户、树立血管安排力学特性数学描绘模型、多模信息感知下的高约束条件穿刺行为控制、血管穿刺精准安全控制机制等许多模型与穷户环节。

　　熙象科技树立于2017年，是一家由人工智能驱动的医养机器人研制企业，其以智能机器人为切入点，已成功研制智颐韶光系列艾灸机器人。该艾灸机器人经过了两代产品的试点和晋级，已构成完善的服务流程系统和拴住推行办法，并遭到了全国多省份客户好评。现在，熙象科技第三代机器人的研制也在牵挂推动中。

　　我国医保掩盖医疗机器人的现状严峻，徒劳无益患者付出的愿望。医疗机器人研制穷户困难，研制本钱较高，在医疗机器人上市后，前期的研制费用将分摊到患者身上，全体价格昂贵。如在上海承受胆囊切除手术，一般手术费用8千，而机器人手术费用高达3.8万；做胰腺癌手术，一般手术费用7万，机器人手术费用达10万，其他省市价格相差无几。虽然医疗机器人做手术的精度更高，患者的苦楚程度更小，可是高额的服务费让患者望而生畏。

　　医疗机器人质量安稳性有待考证，加之短少一致机制，凶猛作用发生的差异性导致患者承受服务的决心缺少。医疗机器人穷户在不断老练的进程中，但产品质量的安稳性还有待时日考证，即使是凶猛最广、手术成功率最高的达芬奇手术机器人，也曾因产品决裂、零件落在人体内、没有依照预期作业等原因被屡次批量召回美国，患者面临新式的医疗机器人发生害怕心思，进一步消除患者承受医疗机器人服务的想法。加之我国没有树立医疗机器人一致的攻略和规范，采纳运用医疗机器人需求依托医院自主进行穷户规范办理，而大都医院未树立有用的质控机制，临床人员仅承受机器人厂家凭空捏造的训练，穷户转弯抹角程度因人而异，导致凶猛机器人医治的作用发生较大差异，无法满意患者临床医治的需求。

　　与此一起，咱们也看到了各地关于医疗机器人相关收费项目归入医保的沉痾：现在上海市已发动3,760元的“磁控胶囊胃镜”机器人项目，归入医保后患者只需自付1000元左右；2021年4月，为进一步减轻本市根本医疗保险参保人员医疗费用担负，在听取专家和有关委办局定见今后，上海医保局将包含“人工智能辅佐医治穷户”在内的28个新项目归入本市根本医疗保险付出规划，手术类型被限定为前列腺癌彻底治愈术、肾部分切除术、子宫全切术、直肠癌彻底治愈术四种，手术机器人类型也被限定为仅达芬奇手术机器人一种。据“华尔街见识”报道，“人工智能辅佐医治穷户”其实便是腹腔镜手术机器人，医治项目归入乙类目录，患者可报销80%。

　　2021年9月，天智航发表了《关于自愿发表公司骨科手术机器人所支撑的手术及一次性骨科手术机器人配套耗材归入北京市医保的公告》，公